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要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主運(yùn)動(dòng)，定位導(dǎo)航技術(shù)是關(guān)鍵。由于定位導(dǎo)航技術(shù)在實(shí)現(xiàn)上有很高的門檻，越來(lái)越多的機(jī)器人企業(yè)直接在上層基礎(chǔ)上開發(fā)。它可以幫助機(jī)器人公司降低R&D成本，快速抓住市場(chǎng)機(jī)遇。

機(jī)器人底盤集成了許多不同的傳感器，包括激光雷達(dá)、視覺(jué)、超聲波和紅外傳感器，以及必要的車輪懸掛。就是相應(yīng)的算法和軟件把這些硬件整合起來(lái)。穩(wěn)定性測(cè)試機(jī)器人底盤是最重要的標(biāo)準(zhǔn)，其次是能耗、承載能力和后期維護(hù)成本。

不同的機(jī)器人產(chǎn)品對(duì)底盤的要求不同。比如掃地機(jī)器人需要低成本的激光導(dǎo)航方案，其他服務(wù)機(jī)器人需要靈活安全的激光雷達(dá)+視覺(jué)導(dǎo)航方案，工業(yè)AGV需要更精確的導(dǎo)航方案。

根據(jù)機(jī)器人底盤的不同類型，目前市場(chǎng)上的機(jī)器人底盤主要有履帶式和輪式機(jī)器人底盤。履帶式機(jī)器人底盤廣泛應(yīng)用于特種機(jī)器人，可以在野外和城市環(huán)境中使用，可以在各種復(fù)雜地面上移動(dòng)，如沙地、泥地等，但速度相對(duì)較低，運(yùn)動(dòng)噪音較大。輪式機(jī)器人底盤是目前服務(wù)機(jī)器人企業(yè)普遍使用的底盤。主要包括前輪轉(zhuǎn)向和后輪差速驅(qū)動(dòng)、兩驅(qū)+萬(wàn)向輪和四驅(qū)。

1.前輪轉(zhuǎn)向+后輪驅(qū)動(dòng)

前輪后輪驅(qū)動(dòng)的輪式機(jī)器人底盤主要采用電動(dòng)缸、蝸輪蝸桿來(lái)實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只需要一個(gè)電機(jī)和一個(gè)差動(dòng)減速器來(lái)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)要求。有成本低，控制簡(jiǎn)單的優(yōu)缺點(diǎn)，缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)彎半徑大，使用相對(duì)不靈活。

2.雙輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪

雙輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪可以根據(jù)機(jī)器人對(duì)設(shè)計(jì)重心和轉(zhuǎn)彎半徑的要求，將萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪布置成不同的形式。結(jié)構(gòu)和電機(jī)控制相對(duì)簡(jiǎn)單，機(jī)器人靈活性強(qiáng)，算法易于控制。

3.四輪驅(qū)動(dòng)

四驅(qū)直線行走能力強(qiáng)，驅(qū)動(dòng)力比較大，但是成本太高，電機(jī)控制比較復(fù)雜。為了防止機(jī)器人打滑，需要更精細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。